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容器命令

容器（Container）是镜像的运行实例。本节覆盖启动、进入、查看日志与停止容器的高频操作，其中 docker run 是日常使用最多的命令。

启动容器（docker run）​

docker run 是最核心的命令，下面是一组最常用参数对照：

参数作用示例
-d后台运行（detached）docker run -d nginx
-p端口映射 主机:容器-p 8080:80
-v挂载卷 主机:容器-v $PWD/data:/data
-e注入环境变量-e ROS_DOMAIN_ID=1
--name指定容器名（便于管理）--name ros-node
--restart退出后重启策略--restart unless-stopped
--rm退出后自动删除容器docker run --rm ubuntu

以一个 ROS 2 节点为例，后台运行并映射端口、设置重启策略：

Linux
docker run -d \
  --name ros-node \
  -p 11311:11311 \
  -e ROS_DOMAIN_ID=1 \
  --restart unless-stopped \
  ros:humble \
  ros2 run demo_nodes_cpp talker

💡 交互式调试镜像时，加上 -it 并覆盖默认命令进入 shell：docker run -it --rm ubuntu bash。

查看运行中的容器​

仅看正在运行的容器：

Linux
docker ps

查看所有容器（含已停止）：

Linux
docker ps -a

进入运行中的容器​

以交互终端进入容器（最常用排查方式）：

Linux
docker exec -it ros-node bash

执行一次性命令（不进入交互）：

Linux
docker exec ros-node ros2 node list

查看日志​

实时跟踪容器日志（-f 类似 tail -f）：

Linux
docker logs -f ros-node

停止与删除​

优雅停止（发送 SIGTERM，默认等待 10s）：

Linux
docker stop ros-node

强制停止（立即 SIGKILL）：

Linux
docker kill ros-node

删除已停止的容器：

Linux
docker rm ros-node
提示

日常排查三连

遇到容器异常时，按此顺序快速定位：

Linux
docker ps -a          # 1. 看容器状态与退出码
docker logs ros-node  # 2. 看启动日志
docker exec -it ros-node bash  # 3. 进入容器内部排查

资源占用​

查看容器实时 CPU、内存、网络占用：

Linux
docker stats
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