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Docker Compose 命令

Docker Compose 用一份 docker-compose.yml 定义并管理多容器应用。你的环境已在 安装篇 通过 docker-compose-plugin 装好，命令为 docker compose（注意中间是空格，不是旧版的连字符 docker-compose）。

启动服务​

按 docker-compose.yml 创建并后台启动所有服务：

Linux
docker compose up -d

首次调试时前台运行，便于直接看日志（退出即停止）：

Linux
docker compose up

查看服务状态​

Linux
docker compose ps

查看日志​

查看所有服务日志并实时跟踪：

Linux
docker compose logs -f

只看某个服务（如 ros-master）：

Linux
docker compose logs -f ros-master

停止与清理​

停止并删除容器、网络（保留卷与镜像）：

Linux
docker compose down

彻底清理，连同卷一起删除（会丢数据，谨慎）：

Linux
docker compose down -v

在单服务内执行命令​

Linux
docker compose exec ros-node bash

示例 docker-compose.yml​

一个典型的 ROS 2 多节点编排：

docker-compose.yml
services:
  talker:
    image: ros:humble
    command: ros2 run demo_nodes_cpp talker
    environment:
      - ROS_DOMAIN_ID=1
    restart: unless-stopped
  listener:
    image: ros:humble
    command: ros2 run demo_nodes_cpp listener
    environment:
      - ROS_DOMAIN_ID=1
    depends_on:
      - talker
    restart: unless-stopped

启动后两个节点会自动跨容器通信：

Linux
docker compose up -d
docker compose logs -f
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